按砂轮形状的不同，展成法磨齿又可分成碟形砂轮磨齿、蜗杆砂轮磨齿、大平面砂轮磨齿和锥形砂轮磨齿等四种方法。
〔二)高精度高效率HOFLER磨齿机的磨削原理和加工方法
德国HOFLER公司生产的锥面砂轮磨齿机，生产效率高，通用性好，适用性强，磨齿机尺寸系列齐全，直径已达3.5m，哈默纳科精密齿轮修行谐波减速器CSD-20-160-2UH精度一般可达4级。近年来，为提高精度和效率，又开发了新的SUPRA系列磨齿机。
1 . HOFLER磨齿机的磨削原理
HOFLER磨齿机用锥面砂轮，按照齿轮与齿条啮合的原理用展成法进行磨齿，砂轮相当于假想齿条的一个齿。在磨削过程中，哈默纳科精密齿轮修行谐波减速器CSD-20-160-2UH齿条的节线和砂轮的节圆作纯滚动，通过齿侧面与砂轮的啮合从而展成齿形。展成运动是由工作台的旋转与展成拖板的平移叠加而成。工作台的转动和平移可由分度和展成传动链来完成。用改变挂轮的方法变换进给量和工作台转速，便可磨削加工范围内的任意直径的齿轮。哈默纳科精密齿轮修行谐波减速器CSD-20-160-2UH轮一面与齿轮啮合，一面沿齿向进行往复运动。每磨削完一个齿隙，分度机构进行一次分度再磨下一个齿隙。
五、齿轮修形技术
〔一)概述
对于高速齿轮人们总是精心制造，精心安装的，哈默纳科精密齿轮修行谐波减速器CSD-20-160-2UH但若不采用齿面修形技术，无论齿轮制造、安装多么精密
