哈默纳科六杆机构谐波齿轮CSD-40-100-2UH

，即利用不平衡质量的重量来显示出不平衡质量的位置。

    如果不注意机构与它的安装底架之间的相互作用，机构设计就不能是*的。伯克夫和洛温对这个问题有过很深的研究。哈默纳科六杆机构谐波齿轮CSD-40-100-2UH现已发展出相互补充的两种方法，可用来消除传到机架上的震动力和震动力矩。

    力的平衡是通过建立一套线性无关的、随时间变化的向量的方法来实现的。这些向量这样地规定质量分布以及质心位置，以使整个系统的质心保持不变。因此，从经过力平衡的机构传递到机架上各力的向量和为零。

    但是，力的平衡并不意味着传递到机架上哈默纳科六杆机构谐波齿轮CSD-40-100-2UH的震动力矩被消除掉了。要达到*平衡，还必须对系统列出动量矩方程式。当动量矩的向量和为零时，震动力矩就被消除。这可以靠添加惯性配重和约束构件形状的方法来实现(当这些变化对于给定某一具体应用的空间条件来说是可能的时候)。

    总结伯克夫和洛温(及其他人)对四杆和六杆机构所作的研究;

    讨论由为达到平衡目的所需的增加质量和哈默纳科六杆机构谐波齿轮CSD-40-100-2UH(或)质量重新分布所引起的对扭矩的影响;

    简要总结当设计条件不可能使平衡*时，实现优化的技术;