哈默纳科摇臂工作台谐波传动FHA-17C-50-E2

通常，在摆动运动装置中设置防止过载机构是比较困难的，而图示的简单结构却巧妙地解决了这一问题。

    摆杆用键连接固定在主动轴上，传动杆在主动轴上可自由转动，利用挡圈作为传动杆的轴向定位，在传动杆上装有一个带啮合齿的摆爪，哈默纳科摇臂工作台谐波传动FHA-17C-50-E250摆爪弹簧使啮合齿与摆杆上的槽口相嵌合。

摆杆以安全销为转轴摆动，安全销用螺母紧固在固定杆上。安全销在同两个杆件相按触的部位上切出一个空槽，使其比螺纹直径还细，哈默纳科摇臂工作台谐波传动FHA-17C-50-E250因而，孤度较低，故称其为安全销。

接着，摇臂由右向左摆动，夹板离开料道上壁并将零件紧紧握住，直至被抓取零件的中心与弹簧夹头的中心线*时，由推杆将零件推入弹簧夹头。哈默纳科摇臂工作台谐波传动FHA-17C-50-E250摇臂的上表面与回转气缸轴线同心，因而，它可以用作防止料道内零件自由落下的挡料板。

振动料斗上使零件改变姿态而实现零件定向输送的整列装置实例。

    爬到振动料斗料道上的零件哈默纳科摇臂工作台谐波传动FHA-17C-50-E250，用振动料斗出口处所设的么置识别传感器检测其到达位置，同时，姿态识别传感器动作，并判别零件的姿态。