哈默纳科静定系统谐波模组件FHA-11C-50-E20

和单圆弧齿轮传动比较，双圆弧齿轮传动具有下列特点:

    抗弯强度高。在几何参数相同的条件下，哈默纳科静定系统谐波模组件FHA-11C-50-E200-C同时参加工作的接触点数量增加一倍，相应地每个接触点所分担的载荷在理论上将只有一半。因此，双圆弧齿轮的强度比较高。齿形设计恰当时，其抗弯强度承载能力较渐开线齿轮可提高30% 

静定系统通过系统中附加的自由度实现均载。构件调位均载法即属于均载的静定系统，当行星轮间出现不均载时，哈默纳科静定系统谐波模组件FHA-11C-50-E200-C构件根据受力的不同在附加自由度的范围内相应地调节位置(调位)实现均载。

 RV传动是由渐开线齿轮行星传动和摆线针轮行星传动组成的封闭差动轮系，因此，RV传动总的回差是由渐开线行星传动引起的回差和摆线针轮行星传动部分引起的回差两部分合成。

由于摆线针轮传动部分和行星架输出机构部分对RV减速器传动误差的影响直接反映到输出轴上，因此影响程度大，而渐开线齿轮传动部分哈默纳科静定系统谐波模组件FHA-11C-50-E200-C对RV减速器传动误差的影响还要考虑一个传动比，它对整机的影响要缩小相当于传动比那么多倍，因而影响相对要小得多。

摆线轮修形对回差的影响在实际的摆线针轮传动中，为了补偿制造误差，便于装拆和保证良好的润滑，摆线轮齿与针轮齿之间是不，哈默纳科静定系统谐波模组件FHA-11C-50-E200-C允许没有间隙的，因此，实际的摆线轮不能采用标准齿形，而是都必须修形。

    作为机器人用的Rv减速器，它必须具有高的运动和位置精度哈默纳科静定系统谐波模组件FHA-11C-50-E200-C，这样才能使机器人的手爪精确地达到预定的位置。