哈默纳科自动定心谐波执行件CSF-11-100-1

另外，还应指出:上述传动比只是机构的平均传动比。而有的手部传动机构在传动过程中，传动比是变化的，哈默纳科自动定心谐波执行件CSF-11-100-1U-F即在不同的工作区间瞬时传动比是不同的。因此，在设计时还有一个手指工作区间选择的问题。

传动机构的传动精度主要同传动链的长短(即传动件的多少)、各传动件的配合问隙、制造和装配精度有关。夹钳式手部较多的是属于自动定心机构哈默纳科自动定心谐波执行件CSF-11-100-1U-F，即两个(或]L个)手指是同时等速相对运动的，如各乎指的对称中心的变化量大，就是定心精度低。

必须从整个手部出发，结合驱动装笠的选择设计，从上述力、速度、位移、效率和精度等方面进行全面考虑。哈默纳科自动定心谐波执行件CSF-11-100-1U-F例如，为达到一定的手指夹紧力，既可采用增力机构，也可直接加大驱动力;再如，为达到一定的手指开闭速度，既可采用增速传动机构，也可直接提高驱动装置的速度。面究竟采用哪种方法应进行具体分析，以便整个手部的结构更紧凑、更合理。

斜楔向下运动，克服弹簧拉力，使杠杆手指装有滚柱的一端向外撑开，从而使工件夹紧。斜楔向上运动，则在弹簧拉力作用下，使手指松开。手指与斜楔接触的一端装上滚柱可以减少摩擦力，哈默纳科自动定心谐波执行件CSF-11-100-1U-F机械效率较高，使动作更灵活。有时为了简化结构，也可不用滚子而让手指直接与斜楔相接触，但摩擦损失较大。