哈默纳科夹持机械手谐波传动件CSF-11-100-1

分析其结构，大致有二种型式:一种是在回转型基础上发展起来的，哈默纳科手部驱动指面作平面平行移动(指面上的点的运动轨迹为弧线);哈默纳科夹持机械手谐波传动件CSF-11-100-1U-CC另一种手指作往复直线运动。

 手指握持工件所需的夹紧力，是设计手部驱动装置、传动机构和手指结构的主要依据。因此，在手部设计时，必须对夹紧力的大小、方向和作用点进行分析，并作必要的计算。通常可在对受力状态作定性分析的基础上哈默纳科夹持机械手谐波传动件CSF-11-100-1U-CC，作一定的简化，然后进行估算。如有必要，也可用实验方法进行测试，并配合适当的计算以确定夹紧力。

夹紧力的大小和方向，同工件重力和惯性力的大小和方向以及夹紧面(指面)的方位是密切相关的。由于手部的工作状态和工件的夹持哈默纳科夹持机械手谐波传动件CSF-11-100-1U-CC方式等不同，所以夹紧力、重力和惯性力相互间的平衡关系是多种多样的。

机械手能否准确地夹持工件，以一定精度送到位置上，不仅取决于机械手的位置精度(由臂部和腕部等运动部件确定)，哈默纳科夹持机械手谐波传动件CSF-11-100-1U-CC而且也与手指的夹持误差的大小有关。现以常见的回转型手部用V型指夹持圆棒为例，着重在理论上分析工件尺寸的改变与夹持误差之间的关系