哈默纳科关节谐波齿轮CSD-25-50-2A-G

  移动关节又称移动副、滑动关节、棱柱关节，是使连接两杆件的组件中的一件相对于另一件做直线运动的关节，两个构件之间只做相对移动。哈默纳科关节谐波齿轮CSD-25-50-2A-G它采用直线驱动方式传递运动，包括直角坐标结构的驱动、圆柱坐标结构的径向驱动和垂直升降驱动极坐标结构的径向伸缩驱动。

  圆柱关节又称回转移动副、分布关节，是使连接两杆件的组件中的一件相对于另一件移动或绕一个移动轴线转动的关节，两个构件之间除了做相对转动之外，还同时可以做相对移动。

连杆（link）指机器人手臂上被相邻两关节分开的部分，是保持各关节间固定关系的刚体，是机械连杆机构中，两端分别与主动和从动构件铰接，以传递运动和力的杆件。例如，在往复活塞式动力机械和压缩机中，用连杆来连接活塞与曲柄。连杆多为钢件，其主体部分的截面多为圆形或工字形，两端有孔，孔内装有青铜衬套或滚针轴承，供装入轴销而构成铰接。

  连杆是机器人中的重要部件，哈默纳科关节谐波齿轮CSD-25-50-2A-G它连接着关节，其作用是将一种运动形式转变为另一种运动形式，并把作用在主动构件上的力传给从动构件，以输出功率。

刚度（stiffness）是机器人机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。