哈默纳科弹簧系统谐波减速器SHF-40-50-2UH

其次，将系数随时间变化的运动微分方程变为对每一个离散的时间单元间隔来说系数是不变的微分方程，从而使求解容易。

    在我们用这一方法来处理单自由度的质量一阻尼器一弹簧系统，这个系统的基本运动微分方程是系数随时间周期性变化的二阶线性方程。哈默纳科弹簧系统谐波减速器SHF-40-50-2UH该系统由一个周期性的扰力函数所激励。由千结构的振型〔响应)分析法利用把运动微分方程组去耦的方法使之适用于这种情况，

   尽管大多数机构的运动都是这样的平面运动，但是仍然有许多情况要求有三维(即空间)的运动。能在三维空间内运动哈默纳科弹簧系统谐波减速器SHF-40-50-2UH的构件的可能联接形式可以加以扩展得到常用的联接运动副。由平面连杆机构可知，回转联接和棱柱(滑块)联接是相当常见的。这两者在它们所连接的构件之间都只允许一个运动自由度。但是要记住，在空间机构中哈默纳科弹簧系统谐波减速器SHF-40-50-2UH，这些联接的轴线没有必要与其它联接的轴线相平行或垂直。因此，一般的空间运动都可以用这些联接来实现。

    要介绍的另一种单自由度的联接为螺旋副哈默纳科弹簧系统谐波减速器SHF-40-50-2UH。注意:在螺旋副的轴向平移和螺杆相对于螺母的转角之间存在着线性关系。