SHG-20-100-2UJ日本机器人传动，哈默纳科

采用了4片摆线轮。这种结构有如下优点:

    1)使输入轴上的回转质量满足静平衡、SHG-20-100-2UJ日本机器人传动，哈默纳科动平衡要求。可以避免抽入轴受到附加的不平衡动载荷，使传动更加平称，允许在浦要时提高输入轴的转速。

    2）在同样的径向尺寸下，只要增加略大于两个转臂轴承宽度的轴向尺寸，即可使传递的功率与转矩提高一倍。

    3)输入轴上的回转质度满足了动平衡要求后，SHG-20-100-2UJ日本机器人传动，哈默纳科各片摆线轮中心平面间的轴向间距，不再有严格限制，即对转臂轴承的宽度没有严格限制，这就给按寿命要求选择转臂轴承的型号创造了*的条件。

    (3)为在径向尺寸不增大的条件下，也能提高输出机构传递转矩的能力，结构做了如下改进:将输出机构中，SHG-20-100-2UJ日本机器人传动，哈默纳科各柱销的悬臂端，用附加的均载圆环联接起来，均载环不传递功率，但能使各柱销始终保持正确间隔，起到均载作用

 RV传动(城曲柄式封闭差动轮系)是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，它具有体积小、重量轻、传动比范圈大，传动效率高等一系列优点，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的SHG-20-100-2UJ日本机器人传动，哈默纳科体积和更大的过载能力，且特出轴圈度大，因而在国内外受到广泛重视，在日本机器入的传动机构中，已在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。