内部激励包括刚度激励、误差激励和啮合冲击激励.刚度激励表现为因啮合齿对数变化导致啮合综合刚度随时间周期变化从而引起齿轮轮齿啮合力周期变化.刚度激励是一种参数激励，其力学效应使齿轮系统处于参数振动状态.这样，即使FD-25-160-2-G-GP哈默纳科创新柔轮齿轮箱外载为零或为常量时，系统也会因刚度激励而产生振动.在某种意义上，正是齿轮系统的刚度激励，确定了其系统动力学的基本性质和基本特性，决定了进行分析研究所必须采用的理论和方法，刚度激励主要与齿轮副的设计参数(模数、重合度、齿廓修形参数等)有关.因此，研究刚度激励及其与齿轮系统动态特性的关系，有助于改进齿轮传动系统的设计。
传动系统模型是以齿轮系统FD-25-160-2-G-GP哈默纳科创新柔轮齿轮箱中的传动系统作为建模对象，模型包含了齿轮副、传动轴，有时又可以包含支承轴承、原动机和负载的惯性。这类模型根据所考虑的振动形式(即广义自由度的性质).又分为纯扭模型和弯、扭、轴、摆等多类自由度相互耦合的耦合型模型，且根合型模型中根据祸合性质的不同又可分为啮合桐合型、转子耦合型和全耦合型等多种形式;利用传动系统模型，不仅可以分析啮合轮齿的动载荷，而且可以确定系统中所有零件的动态特性及相互作用.
