哈默纳科仿人机械手谐波CSF-11-50-2XH-F

   ②液压驱动型机械手。按照机械手的应用环境又可以细分为:①通用型机械手、②型机械手^[1]。哈默纳科仿人机械手谐波CSF-11-50-2XH-F按照机械手的运动轨迹又可以细分为：①点位控制型机械手、②连续式控制型机械手。机械手种类繁多其应用领域和应用场合颇多,特别是在工业、制造领域，机械手正在逐步取代人力成为工业生产中*的装备。

   本课题研究的是四自由度搬运机械手，此类型的机械手大多为应用于工业、制造业领域的机械手，一般执行一些单调的、哈默纳科仿人机械手谐波CSF-11-50-2XH-F重复性的工作，所以从设计层面上来说，在控制方面的设计比较容易实现，本论文关于四自由度搬运机械手的设计方法采用的是机械设计领域比较前瞻的模块化设计方法，模块化设计的工作主要是应运在机械手控制系统的设计工作中，通过主程序和子程序的单独编程和有效调用大大简化了机械手控制系统设计的难度^[2]。此外针对机械手的驱动系统、传动及执行机构、数控系统以及各零部件等分类、分步进行设计，使得设计工作简化且有序进行。

   机械手是通过模仿人手臂的功能实现各种复杂的动作次序和轨迹来完成各种具体的工作和实现既定的功能，特别是在完成一些比较复杂的运动形式和在一些比较危险或有限的空间内工作。本课题研究的四自由度固定式搬用机械手，