哈默纳科微动齿轮谐波CSG-25-80-2UH

      为了控制一个北阳激光测距仪（Hokuyo laser range-finder），哈默纳科微动齿轮谐波CSG-25-80-2UH我们可以启动这个hokuyo_node 驱动，这个驱动可以给与激光仪进行对话并且在"扫描"topic下可以发布sensor_msgs/LaserScan 的信息。为了处理数据，我们也许会写一个使用laser_filters的node来订阅"扫描"topic的信息。订阅之后，我们的过滤器将会自动开始接收激光仪的信息。 注意两边是如何脱钩工作的。 所有的hokuyo_node的节点都会完成发布"扫描"，不需要知道是否有节点被订阅了。所有的过滤器都会完成"扫描"的订阅，不论知道还是不知道是否有节点在发布"扫描"。 在不引发任何错误的情况下，这两个nodes可以任何的顺序启动，终止，或者重启。
以后我们也许会给我们的机器人加入另外一个激光器，这会导致我们重新设置我们的系统。我们所需要做的就是重新映射已经使用过的names。当我们开始我们的一个hokuyo_node时，我们可以说它用base_scan代替了映射扫描，并且和我们的过滤器节点做相同的事。现在，这些节点将会用base_scan的topic来通信从而代替,并且将不再"扫描"topic的信息。然后哈默纳科微动齿轮谐波CSG-25-80-2UH我们就可以为我们的新激光测距仪启动另外一个hokuyo_node。