万万没想到！谐波伺服单元居然有12个特点

    1.谐波伺服单元结构简单，体积小，重量轻。谐波伺服单元的主要构件只有三个：波发生器、柔轮、刚轮。它与传动比相当的普通减速器比较，其零件减少50%，体积和重量均减少1/3左右或更多。  

    2.谐波伺服单元传动比范围大。  

    3.谐波伺服单元啮合的齿数多。谐波伺服单元同时啮合的齿数可达30%，甚至更多些。而在普通齿轮传动中，同时啮合的齿数只有2—7%，对于直齿圆柱渐开线齿轮同时啮合的齿数只有1—2对。谐波伺服单元正是由于同时啮合齿数多这一*的优点，使谐波传动的精度高，齿的承载能力大，进而谐波伺服单元实现大速比、小体积。  

    4.谐波伺服单元承载能力大。谐波伺服单元同时啮合齿数多，即承受载荷的齿数多，在材料和速比相同的情况下，受载能力要大大超过其它传动。谐波伺服单元其传递的功率范围可为几瓦至几十千瓦。  

    5.谐波伺服单元运动精度高。谐波伺服单元由于多齿啮合，一般情况下，谐波伺服单元与相同精度的普通齿轮相比，其运动精度能提高四倍左右。  

    6.谐波伺服单元运动平稳，无冲击，噪声小。减速器齿的啮入、啮出是随着柔轮的变形，逐渐进入和逐渐退出刚轮齿间的，啮合过程中齿面接触，滑移速度小，且无突然变化。  

    7.谐波伺服单元齿侧间隙可以调整。谐波伺服单元在啮合中，柔轮和刚轮齿之间主要取决于波发生器外形的尺寸，及两齿轮的齿形尺寸，因此谐波伺服单元可以使传动的回差很小，某些情况甚至可以是零侧间隙。  

    8.谐波伺服单元传动效率高。与相同速比的其它传动相比，谐波伺服单元由于运动部件数量少，而且啮合齿面的速度很低，因此效率很高，齿面的磨损很小。  

    9.谐波伺服单元同轴性好。谐波伺服单元的高速轴、低速轴位于同一轴线上。  

    10.谐波伺服单元可实现向密闭空间传递运动及动力。谐波伺服单元采用密封柔轮谐波传动减速装置，可以驱动工作在高真空、有腐蚀性及其它有害介质空间的机构，谐波传动这一*优点是其它传动机构难于达到的。  

    11.谐波伺服单元可实现高增速运动。谐波伺服单元由于谐波齿轮传动的效率高及机构本身的特点，加之体积小、重量轻的优点，因此是理想的高增速装置。对于手摇发电机、风力发电机等需要高增速的设备有广阔的应用前景。  

    12.谐波伺服单元方便的实现差速传动。谐波伺服单元由于谐波齿轮传动的三个基本构件中，可以任意两个主动，第三个从动，那么如果让波发生器、刚轮主动，柔轮从动，就可以构成一个差动传动机构，从而方便的实现快慢速工作状况。这一点对许多机床的走刀机构很有实用价值，经适当设计，可以大大改变机床走刀部分的结构性能。