很多人不知道谐波传动件是建立在弹性变形理论基础上的

    谐波传动件具有外齿的柔轮2和波发生器3。这三个构件和少齿差行星齿轮传动中的中心内齿轮、行星轮、和系杆相当。通常波发生器为主动件，而刚轮和柔轮之一为从动件，另一个为固定件。当波发生器装入内孔时，由于前者的总长度略大于后者的内孔直径，故柔轮变为椭圆形，于是在椭圆的长轴两端产生了柔轮与刚轮的两个局部啮合区；同时在椭圆短轴两端，两轮轮齿则*脱开。至于其余各处则视柔轮回转方向的不同，或处于啮合状态，或处于非啮合状态。当波发生器连续转动时，柔轮长短轴的位置不断变化，从而使轮齿的啮合和脱开处也随之不断变化，于是在柔轮和刚轮之间就产生了相对位移，从而传递运动。 

    谐波传动件对于设计人员来说，回差来源是*可以控制的，而且甚以使其为零。第二、三和四类回差来源在某种程度上说是不可避免的，并且其大小随着零件的不同而变化。只能将它们控制在一个大值之内。第五类来源是可以计算和控制的混合项目，如温差的大小和某些简单的挠曲，加上其它来自动力的挠曲、振动和冲击等非常难以捉摸及杂乱的来源。  

    可以把每对啮合齿轮的到第五类回差部分叠加起来，谐波传动件得个总回差值。第四类来源是随着转动而变化的，而其他类的则具有不变的值。  

    传动误差就是位置误差的引伸。其主要的区别在于，位置误差是判定单个齿轮的准则，而传动误差却是啮合齿轮的总误差，包括装置的所有误差。  

    这种误差不能与回差相混淆，回差是齿轮各种基本的不正常动作。而输入是均匀的情况下，传动误差只涉及到不均匀的输出运动。谐波传动件不管回差出现与否，传动误差都会产生。但是回差和传动误差间的关系在许多应用中却是非常重要的。