只能帮你到这了！谐波减速器的相关知识汇总

谐波减速器主要由三个基本构件组成：  

    1.带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮；  

    2.带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮；  

    3.谐波减速器，它相当于行星架。  

    谐波减速器的使用，通常采用谐波减速器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。其中，刚轮：齿数略大于柔轮的齿数；柔轮：可产生较大弹性变形的薄壁齿轮；谐波减速器：H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮1的内壁相互压紧；谐波减速器的长度比未变形的柔轮内圆直径大：当谐波减速器装入柔轮内圆时，迫使柔轮的剖面由原先的圆形产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴两端附近的柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为*啮合状态；而其短轴两端附近轮齿*不接触，处于脱开状态。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。当谐波减速器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地过程中不断改变各自的工作状态，从而实现柔轮相对刚轮沿谐波减速器H相反方向的缓慢旋转。产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动谐波减速器与柔轮的运动传递。工作时，固定刚轮，由电机带动波发生器转动，柔轮作为从动轮，输出转动，带动负载运动。在传动过程中，谐波减速器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以n表示。常用的是双波和三波两种。